Вақте ки робот Вақте ки ба сингулярият мерасад ё наздик мешавад, ҳаракати банақшагирии бар асоси координатаҳои декартӣ асосёфтаро ба ҳаракати муштараки ҳар як меҳвар дуруст табдил додан мумкин нест ва банақшагирии ҳаракатро дуруст анҷом додан мумкин нест. Ҳаракати нуқтаи муштарак ё дастурҳои ҳаракати ҳаракатро истифода бурдан мумкин аст.